一个基于ROS的无人机自主搜索和救援系统，具有实时图像处理、目标跟踪和可视化功能。

• 🚁 无人机控制: 完整的无人机飞行控制系统
• 📷 实时图像处理: RGB和深度图像实时显示和处理
• 🎯 目标跟踪: 智能目标检测和位置跟踪
• 📊 数据可视化: RViz 3D可视化和实时数据显示
• 💾 截图功能: 自动截图和图像管理
• 📝 日志记录: 完整的系统日志和数据记录

# 克隆项目（如果需要）
git clone <repository-url>
cd explore_system

# 运行一键安装脚本
./quick_install.sh

详细的手动安装步骤请参考 打包安装说明.md

• 操作系统: Ubuntu 20.04 LTS
• ROS版本: ROS Noetic
• Python: 3.8+
• 内存: 4GB+ RAM
• 存储: 2GB+ 可用空间

# 方法1: 通过桌面图标启动
# 在应用程序菜单中搜索"无人机自主搜索系统"

# 方法2: 命令行启动
~/drone_search_system/run_drone_system.sh

# 方法3: 直接运行
~/drone_search_system/drone_search_system

1. 启动系统: 点击"一键启动"按钮
2. 图像切换: 使用RGB/深度图像切换按钮
3. 开始探索: 点击"开始探索"按钮
4. 查看截图: 在人员位置表格中点击"查看截图"
5. 停止系统: 点击"停止程序"按钮

explore_system/
├── start.py                    # 主程序入口
├── dashboard.py               # 仪表盘UI组件
├── topics_subscriber.py       # ROS话题订阅器
├── topic_logger.py           # 日志记录器
├── ball_pose_tracker.py      # 目标位置跟踪器
├── build_executable.py       # 打包脚本
├── quick_install.sh          # 快速安装脚本
├── install_desktop_icon.sh   # 桌面图标安装脚本
├── topics_config.json        # 话题配置文件
├── my_config.rviz           # RViz配置文件
├── logo.png                 # 程序图标
├── resource/                # 资源文件目录
├── 打包安装说明.md           # 详细安装说明
└── README.md               # 项目说明文件

编辑 topics_config.json 来配置ROS话题：

{
    "camera": {
        "topic": "/image_converter/output_video",
        "msg_type": "sensor_msgs/Image"
    },
    "depth": {
        "topic": "/camera/depth/image_rect_raw",
        "msg_type": "sensor_msgs/Image"
    }
}

编辑 ball_pose_tracker.py 顶部的全局参数：

MIN_POSITIONS_FOR_PROCESSING = 3    # 最少处理帧数
DETECTION_TIMEOUT_SECONDS = 1.0     # 检测超时时间
POSITION_THRESHOLD_METERS = 1.5     # 位置阈值

程序运行时会创建以下目录：

• ball_screenshots/: 目标截图保存目录
• screenshots/: 一般截图保存目录
• log/: 系统日志文件目录

1. 程序无法启动

   # 检查ROS环境
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   roscore &

2. 图像不显示

   • 检查摄像头连接
   • 验证话题是否发布：rostopic list
   • 检查话题配置文件

3. 权限错误

   chmod +x ~/drone_search_system/drone_search_system
   chmod +x ~/drone_search_system/run_drone_system.sh

4. 依赖缺失

   pip3 install numpy opencv-python psutil PyQt5

# 在终端中运行以查看详细输出
cd ~/drone_search_system
./drone_search_system

# 安装开发依赖
pip3 install -r requirements.txt

# 设置ROS环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash

• start.py: 主程序，包含UI和系统控制逻辑
• dashboard.py: 自定义UI组件
• topics_subscriber.py: ROS话题订阅和数据处理
• ball_pose_tracker.py: 目标跟踪算法

# 修改代码后重新打包
python3 build_executable.py

本项目采用 MIT 许可证 - 详见 LICENSE 文件

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